地形测绘场景主要针对生成地形图、等高线、工程断面图等应用，同时也适用于进行单木分割等林业调查项目。
01
检查点布设
在地形测绘作业中，一般可使用全站仪、RTK 设备测量若干检查点来检核精度。L1的成果是 las 格式三维点云，与使用可见光获取的三维模型不同，点云没有结构信息，因此在检查点布设时与可见光会有所差别。推荐以下几种方式布设检查点。
（1）平面高程检查点
黑白涂料结合：L1 的点云成果中包含地物反射率信息，可通过反射率的差异判断出检查点中心位置。推荐使用高反射率的白色涂料（道路反光漆、高反射隔热涂料）与低反射率的黑色涂料相结合，检查点直径大于 1m * 1m。基于点云进行坐标量测时，推荐先使用可见光显示模式找到检查点大致位置，然后切换反射率显示，精确测量检查点中心坐标。此外，如测区有斑马线等反射率差异明显地物，亦可测量其角点作为检查点。
（2）高程检查点
使用 TerraSolid、点云智绘、Lidar360 等第三方点云分析软件进行精度检验时，可以输出高程精度报告，检查点报告中重点关注中误差（RMSE）这个指标。注意，此类软件只做高程精度的检验，不会输出平面检查报告。其高程检查的基本原理是：以检查点的三维位置为中心，将周围一定范围内的三维点进行高程加权平均，计算该加权平均值的坐标与实测坐标的差。该检验方法假设了激光雷达的平面误差可以忽略，且检查点附近的点都处于近似同一高程面。
因此，高程检查点外业布设时，可选择 1m*1m 大小的平地布点，检查点应均匀分布在测区四周及中间，检查点应有高差，不可全部位于同一平面。为了检验激光雷达的穿透性，建议在树木底下布设一定数量的林下点。
02
开机预热
为保证数据采集的精度，L1 在起飞前需要开机静置预热惯导，预热时间大概 3-5 分钟（实际预热时间与当前传感器温度和环境温度等因素有关），待听到预热完成的提示音后再开始任务。
03
规划航线
新建“建图航拍”任务，可导入一个面状类型的 KML 或手动在地图上进行规划。
地形测绘推荐参数设置如下：
相机类型：选择“禅思 L1”后，选择“雷达建模”；
具体航线设计……敬请期待（欸嘿~）
点云密度：每平方米多少个点，与飞行高度、重叠度、飞行速度、扫描方式、云台朝向等参数有关。点云密度应是数据成果的一个核心指标，应根据点云密度来进行飞行速度和其他参数的设置。
负载设置-回波模式：三回波；
负载设置-采样频率：160kHZ；
负载设置-扫描模式：重复扫描；
负载设置-真彩上色：打开；
参数设置完成后，保存并上传任务，开始执行作业
04
开始数据采集
在开启“惯导标定”功能后，M300RTK 会自动在航线中黄色航线位置进行 3 次来回加减速飞行，此动作为校正 L1 的惯导系统，校正过程中不会采集数据。飞行过程中，可通过点云/分屏/三维浏览等形式查看采集的数据成果，成果显示也可以切换。如遇断点续飞，则在断点处会自动进行来回 3 次加减速校正。
05
数据存储
采集的数据会存储在 microSD 卡的 DCIM 文件夹，以任务名命名，检查文件是否完整。文件夹中应包括后缀名为 CLC（雷达相机标定数据）、CLI（雷达 IMU 标定数据）、CMI（视觉标定数据）、IMU（惯导数据）、LDR（激光雷达点云原始数据）、MNF（视觉数据，此文件目前没有也不影响）、RTB（RTK 基站数据）、RTK（RTK 主天线数据）、RTS（RTK 副天线数据）、RTL（杆臂数据），以及 JPG（照片数据）。
如缺少.RTB 文件，则是因为飞行过程中没有连接 RTK 或 RTK 断联导致的，数据将不能处理，此时参考“（一）连接网络 RTK/架设 RTK 基站”部分，可自架基站。
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